Anthropomorphe Multi-Agentensysteme: Simulation, Analyse und by Christian Schlette

By Christian Schlette

„Anthropomorphe Multi-Agentensysteme“ erlauben die systematische und vereinheitlichte Simulation, Steuerung und examine vielfältiger komplexer Kinematiken in aktuellen Anwendungen von Robotertechnik in der Forschung und in der Industrie. Ein Schwerpunktthema von Christian Schlette ist die Simulation des menschlichen Bewegungsapparates, anhand derer zwei wesentliche Entwicklungsrichtungen verfolgt werden: Bei der ersten Entwicklungsrichtung demonstriert er am Beispiel eines „Virtuellen Menschen“, wie „Anthropomorphe Multi-Agentensysteme“ etablierte Basistechniken der Robotik geeignet erweitern und für die Adressierung komplexer Kinematiken rekombinieren. Diese Simulationen des „Virtuellen Menschen“ erlauben es ihm, menschliche Tätigkeiten nachzubilden und dabei insbesondere nach ergonomischen Kriterien zu analysieren. Darauf aufbauend demonstriert der Autor bei der zweiten Entwicklungsrichtung am Beispiel „Ergonomie“, wie auf foundation der „Anthropomorphen Multi-Agentensysteme“ ein neuartiger Methodentransfer ermöglicht wird – Methoden zur Simulation, examine und Steuerung des „Virtuellen Menschen“ werden auch für humanoide Roboter und anthropomorphe Mehrrobotersysteme bereitgestellt. Als Beispiel dieses Methodentransfers entwirft der Autor eine ergonomisch motivierte Bewegungssteuerung (und -planung), die für humanoide Roboter zu verbesserten, sehr menschenähnlichen Bewegungen führt.

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Darauf aufbauend können die implementierten Elemente dann in der Skriptsprache SOML++ angesprochen werden, die im Kontext des Simulationssystems der Realisierung ereignisdiskreter Steuerungen für DES im Sinne der „Supervisory Control“ dient [280]. Eine der Stärken der Sprache SOML++ ist es, dass darin ein allgemeiner Zugriff auf die gesamte Datenbasis stattfindet, der generisch alle Instanzen, ihre Eigenschaften und Funktio- 36 2 Stand der Technik nalitäten erschließt. Auf diese Weise wird innerhalb der Skriptsprache der direkte Umgang mit den Elementen der geladenen Modelle angeboten; und es sind neben den hier vorgestellten Entwicklungen zur Simulation und Steuerung von Kinematiken auch alle anderen Mechanismen des Simulationssystems verfügbar.

A. indem abstrakte Systemgrößen als Metaphern visualisiert werden. Mit der Entwicklungsumgebung werden Methoden zur verteilten Darstellung angeboten, um die stereoskopische Darstellung optional auf mehrere Projektionsschirme zu verteilen. Im Sinne der PVR ist V EROSIM damit geeignet, VR-Systeme zur Kommandierung und zum Monitoring komplexer automatisierter Anlagen zu realisieren [116][280]. 3 Modularer Aufbau des Gesamtsystems Dadurch dass V EROSIM streng modular aufgebaut ist, kann der Einsatz das Simulationsund Visualisierungssystems detailliert auf projekt- oder kundenspezifische Anforderungen zugeschnitten werden.

Da dieses System die erforderlichen Voraussetzungen aufweist, um die Arbeit ohne Einschränkungen umsetzen zu können, wird die Arbeit mit Hilfe dieser Entwicklungsumgebung implementiert. V EROSIM wird am Institut für MenschMaschine-Interaktion der RWTH Aachen [MMI] mit dem Ziel genutzt, in neuartigen Ansätzen eine Grundlage für technische Simulationen und Visualisierungen zu schaffen. Das Konzept der Entwicklungsumgebung V EROSIM richtet sich maßgeblich an den oben genann- 32 2 Stand der Technik ten Anforderungen an die Simulation und Visualisierung technischer Zusammenhänge aus.

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